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  1. 解决方案. 我们首先知道,在C#中,如果有两个命名空间下,具有同名类,那么两个类的优先级为何。 假设,我们写的类在:TripleH.AbpDbContext。 我们在使用这个类的地方的命名空间为:TripleH.*.AClass。 那么在AClass中使用AbpDbContext时,我们就算引用了Volo.Abp.EntityFrameworkCore命名空间,编译时也会使用TripleH.AbpDbContext。 这是因为,C#在此处的优先级决定的,它优先找Triple.*命名空间下的AbpDbContext这个类,如果没有,就会逐级往上,找Triple命名空间下的AbpDbContext,如果找到了,就会直接使用它,使用时连命名空间都不需要手动引用。

    • 基础知识
    • 背景说明
    • 操作说明
    • 注意事项
    • 参考资料

    电调

    1. ESC代表电子速度控制器,简称为电调。电调从飞行控制器接收油门信号,并以所需速度驱动无刷电机。

    适配器:Arduino Nano ATMEGA328P
    电调:主控芯片SIL F330,功率管AON6504,供电1-4S,电流20A-30A,无BEC

    前期准备

    1. 下载Arduino Nano所用的USB转串口芯片CH340C的驱动程序CH341SER.ZIP,安装驱动。 2. 下载BLHeliSuite,一般下载BLHeliSuite16714902.zip即可。 3. 根据电调外观和信息,查阅手册BLHeli supported xx ESCs.pdf以确定电调型号。或者根据电调PCB确定电调的主控芯片型号。 4. 根据电调的主控芯片型号,查阅手册BLHeli programming adapters.pdf以确定需要用到的适配器和接口,以及适配器的制作方法。 5. 根据所使用的适配器和所需操作使用的接口,查阅手册BLHeliSuite 4w-if interfaces pinout.pdf以确定引脚连接。

    制作适配器

    1. 连接适配器和电脑,打开BLHeliSuite。 2. 点击Make interfaces标签页。 3. 点击Port选择USB-SERIAL CH340 对应的端口,点击Arduino Board选择Nano w/ ATmega328开发板,点击Baud选择115200波特率,点击Arduino 4way-interface。 4. 点击OK,选择最后一个文件后点击打开。 5. 点击Yes。 6. 等待烧录Arduino,出现Arduino flashed sucsessfully by Avrdude表示已成功将Arduino Nano烧录为适配器。点击OK。

    连接电调

    1. 连接适配器和电调(VCC GND C2D C2CK)。 2. 点击Select ATMEL/SILABS Interface选择SILABS C2 (4way-if)接口。 3. 点击SiLabs ESC Setup标签页。 4. 点击Port选择USB-SERIAL CH340 对应的端口,点击connect,点击Read setup读出电调参数设置。 5. 出现setup read successfully表示已成功连接到电调并读取到电调的参数。点击OK。

    据说电调名称所写的FVT Littlebee 20A并不是真实型号,升级固件可能导致电调烧毁。
    电调在驱动电机运转前需要执行解锁序列以进行解锁
    SILABS电调接口标号为A、B、C、D,Atmel电调接口标号为1、2、3、4、5、X。通过接口所对应的标号,可以在Make interfaces界面方便快捷的得知需要制作的适配器。
    在使用Arduino Nano w/ ATmega328P作为适配器时。如果Arduino Nano使用的是旧版的引导程序,波特率设置为57600;如果Arduino Nano使用的是新版的引导程序,波特率设置为115200。
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