搜尋結果
2019年2月26日 · 免费在线预览全文 . 答辩者： 学号： 指导老师： 基于PID控制算法的自平衡机器人 两轮自平衡车介绍 二轮自平衡车的模型是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的系统， 它实际上是一个可以行走的一级倒立摆，它以双轮差速方式布置，每个轮子由直流电机通过减速器直接驱动， 以电机轴心线为中心前后转动。 自平衡车模型 设计内容 控制任务分解 直立原理 直立原理： 平衡的原理，就是通过控制小车运动，以抵消车身角度的偏差。 因此，要控制小车平衡，就首先要能够测量车身倾角。 平衡控制流程图 倾角测量原理 利用MEMS惯性传感器测量倾角，主要依据以下两点原则： （1）加速度计传感器 三轴加速度传感器在静止时候，仅受重力加速度作用，根据三个轴测量的 重力加速度分量大小，可以计算出加速度传感器的倾角。
2020年12月14日 · Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制原理 设计题目： 双手协调机器人单个关节控制 系统的设计与仿真 院 系： 航天学院自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2011.2.25 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：航天学院控制科学与工程系 专 业： 自动化 班 号：0804102 任务起至日期： 2011 年 2 月 21日至 2011 年 3 月 4日 课程设计题目： 双手协调机器人单个关节控制系统的设计与仿真 已知技术参数和设计要求： 已知控制系统固有传递函数如下： 某双手协调机器人单个关节的控制系统为单位负反馈系统，被控对象为机械臂，其传递...
免费在线预览全文 . 第十五讲 主讲人：xxx 西安交通大学电介质物理课程组 知识回顾 时域形式： 频域形式： 以上为一般形式的讨论，某种弛豫过程的数学形式则具体地由弛豫函数f (t)及其频域形式f (ω)决定。
4.0概要： 本文主要从静电控制的五个方面 (即人员、设备、物料、方法和环境)来论述ESD规范，贯穿了公司产品设计、制造、贮存、包装等各个环节防静电控制,穿插介绍了防静电设施的技术要求，检测方法和作业指导等内容。 5.0静电敏感区域的界定： 5.1静电敏感区域的确定： SMT车间、SMT/DIP物料房、资材半成品仓、资材电子材料仓、产工维修室、装配半成品仓，装配车间。 5.2静电敏感器件 5.2.1 各种二极管，三极管。 5.2.2 CPU微处理器及各种BGA器件。 石英，晶振体器件。 各种半导体开关元件。 各种厚膜和薄膜电阻。 电解电容。 各种LED灯元件。 以上元器件组装的PCBA板。
2021年5月19日 · 人际关系处理与沟通.pptx,人際關係與溝通 Interpersonal Relationships and Communication;何謂人際關係？;人際與生活;親密關係與自我揭露;親密程度與開放層次;社會滲透楔形模式;何謂溝通？;人際溝通的困難與障礙;人際溝通的功能;人際溝通的特質;何謂知覺？
2021年11月29日 · 上节课我们介绍了激波和膨胀波产生的物理机理，本节课我们将按照路线图的左半支进 行，首先介绍斜激波关系式的推导过程。 图 1 第九章路线图 那么，如图2 所示的是激波角为β ，气流偏转角为θ 的斜激波，在已知波前参数的情况 下，我们如何求解得到波后参数呢？ 这是我们这一讲需要学习的主要内容。 图2 激波前后参数计算 斜激波关系式的推导思路和正激波关系式的推导是相似的，首先也是选择合适的控制 1 《可压缩空气动力学（双语）》讲义 体，即图2 中abcdef 所形成的控制体，接下来在控制体上应用流动控制方程，从而推导得 出斜激波关系式。
2017年2月4日 · 实验方法 1．按图接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。 （1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲 （2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序正确，否则，应调整输入电源。 （3）将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观察每只晶闸管的控制极，阴极，应有幅度为1V—2V的脉冲。 （4）将Ublr接地,可观察反桥晶闸管的触发脉冲。 2．双闭环调速系统调试原则 （1）先部件，后系统。 即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。 （2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。 （3）先内环，后外环。 即先调试电流内环，然后调转速外环。
