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这是一个L. 这个L和后面旋律的音名组成一个谜语. 德语音名的 降E 叫做Es，降A叫做As。. 所以如果我们把所有音名写出来就是：. A Es D A Es F A D E F A Es D As A E C H D E. 然后Es读音很像S就可以缩写成S，于是就是. A S D A S F A D E F As D As A E C H D E. 读一读，再加上前面的L ...
不是说有途径转出么？我踏马要是在北京我用等到今天销号么？凭啥我不欠费还要再交五十？凭啥要我放弃余额？联通搞这个销号业务怕是专坑客户五十块的小程序吧，你们真的是国有垄断行业的企业么？地主家也没有余粮么？d~a~s~h~a~b~i~a！
目前串联机器人建模常用修改D_H法（MDH)和标准D_H法（SDH)，还有基于旋量的建模方法，基于几何关系的建模方法，多用于并联机器人，也可用于串联机器人。题主所说的SDH、MDH建模 1.标准D_H法（SDH)
自动控制理论中的开环传递函数是什么意思？ 为什么是 G (s)H (s)，而非 G (s)？ 冯导. 机器人/机器视觉/人工智能/马拉松/历史. 我觉得很多答案都是文绉绉的理论高手，光读书去了，到底有没有实际做过项目。 你站在实际项目需求的角度，简单的说我们做一个无人机的角速度控制环。 你首先根据欧拉动力学方程列出公式，在外面手机码字恕不方便列公式，以下皆然。 然后你一个拉氏变换得到Gs，然后你这边有个Hs回来。 好了，书上说开环传递函数是Gs*Hs，闭环是Gs/ (1+Gs*Hs)。 你要是真的做过项目，你要加pi加前馈或者加别的什么东西改善控制性能，你是分析Gs*Hs方便还是Gs/ (1+Gs*Hs)方便？
2012年10月18日 · 程序员. 3 人赞同了该回答. 不知道提问者是不是 IT界 人士，我举个例子. 优秀的输入法当然有，例如windows下的多多输入法，例如跨平台的 小小输入法 ，还有比较老牌的输入法如极点， 酷极 等等，甚至还有神才能使用的 并击输入法 …… 然后就像世界上只有三种 编辑器 ，一种是vim，一种是emacs，还有一种是其他编辑器一样，一个好的输入法和vim及 emacs 一样，需要自己的耐心学习，磨炼而成的神器，例如我可以用多多输入法打开 记事本 ，关闭当前页面，调cmd，调word，调任何程序等等一系列的操作，同样，功能强大的输入法可以自己定制，也可以直接调帮助文档，甚至比vim和emacs更为强大的是，输入法只用到主键区的键，连backspace键都用不到，直接在输入法内部实现删除功能.
发布于 2015-09-03 16:32. 余康. 达则兼济天下 穷则独善其身. 目前 使用管理 文档API，下载Docs/Stack overflow问题集合，Dash支持在线和本地，其他待学习。 编辑于 2014-10-23 07:41. 1.请教 OS X 上使用 Dash 的窍门2.能否更好的配合Alfred2食用?我找了一些alfred2的workflow,但是没有找到…
2015年1月30日 · 9 个回答. 默认排序. 冷哲. 机器人话题下的优秀答主. 55 人赞同了该回答. 可以，但不方便。 因为正向运动学是从0关节向n关节推算。 你要注意的是，文中的旋转和平移全部都是用n坐标系的元素去旋转 n坐标系 （最后一条的“将z_n轴绕x_n+1轴旋转”中的“x_n+1轴”其实应该是“旋转后的 x_n轴 ”）。 这是用n关节推算n+1关节的方法。 你的先绕x_n+1轴旋转的算法是从n+1关节推算n关节。 为什么这里不能是n关节推算n+1关节呢？ 因为在当前的n坐标系里面基本上不会有一个 坐标轴 与x_n+1平行。 换言之，你要绕x_n+1轴去旋转n坐标系而不是n+1坐标系的话，就是沿一条特别的轴（而不是当前的x_n, y_n, z_n中任何一者）去旋转。
